Die Rundlaufgenauigkeit des Stators bei kompakten Gelenkmotoren für humanoide Roboter bestimmt unmittelbar die Motorleistung. Zu den g?ngigen Verfahren z?hlen das horizontale Statorrundungsverfahren und das becherf?rmige Statorrundungsverfahren. Beim erstgenannten Verfahren kommen mehrere Pressen zum Einsatz, um das radiale synchrone Einpressen, das Krafthalten und das Schwei?en durchzuführen, was eine hohe Synchronisation und eine gute Rundlaufgenauigkeit gew?hrleistet.
Die Statoroberfl?che von kompakten humanoiden Gelenkmotoren ist mit Flüssigkeitskühlkan?len ausgestattet. Beim Einpressen in das Geh?use muss sichergestellt werden, dass kein Kontakt zwischen Geh?use und Stator entsteht, um Kratzer an den Kühlkan?len zu vermeiden. Die Presskraft der Endabdeckung muss online überwacht und ausgewertet werden.
Planetengetriebe sind kompakt und bieten hohe übersetzungsverh?ltnisse, weshalb sie die g?ngigste L?sung für aktuelle Gelenkmodule darstellen. Ihre Montage umfasst mehrere Pressvorg?nge mit Presssitz, darunter Lager, Nadelrollen des Planetengetriebes, Passstifte und Rollen des Planetentr?gers. Der Prozess erfordert eine Kurvenüberwachung, eine Echtzeit-Auswertung von Kraft und Weg sowie die Rückverfolgbarkeit der Chargendaten.
Ein einzelner humanoider Roboter besteht aus fast 30 Gelenkmodulen. Jedes Modul umfasst mehrere Pressvorg?nge mit Presssitz, bei denen Lager, rahmenlose Stator- und Rotorkomponenten von Drehmomentmotoren sowie Endabdeckungen zum Einsatz kommen. Der Prozess erfordert eine Kurvenüberwachung, eine Echtzeit-Auswertung von Kraft und Weg sowie die lückenlose Rückverfolgbarkeit der Prozessdaten.
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